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机械本体的清洁维护需细致开展。用软毛刷清理各轴关节缝隙、滑轨及末端执行器的粉尘油污，焊接工况下的机械手需重点清理焊渣飞溅形成的附着物，可用塑料刮板轻刮后再用清洁剂擦拭。清洁后检查手臂外壳是否有变形，受力部位的螺丝是否松动，用扭矩扳手按标准力矩复紧，防止长期振动导致连接部位移位。库卡机械手保养保持本体清洁能减少杂质对运动部件的磨损，可延长使用寿命。
关节与传动系统的润滑是重点环节。各轴齿轮箱需按手册要求更换专用齿轮油，不同轴关节的油品型号不可混用，更换前先打开放油阀排出旧油，观察旧油状态，若含有金属颗粒需记录并检查内部磨损情况。加注新油时用专用注油器缓慢注入，至油位观察窗显示标准位置即可，过多可能导致压力过高引发渗漏。滑轨和丝杠部位需涂抹专用润滑油，手动往复运动数次让油脂均匀分布，润滑后擦拭多余油脂避免吸附粉尘。
驱动电机的状态检测不可忽视。运行时监听电机有无异常噪音，通过控制系统读取运行电流和温度数据，对比历史记录判断是否正常。电机冷却风扇需拆开清理灰尘，测试运转是否顺畅，异响或转速不足的风扇需及时更换。检查电机电缆的绝缘层是否完好，接头是否牢固，电缆固定卡子有无松动，避免运动时摩擦受损。或许高负载轴电机需重点检查碳刷磨损情况，磨损过量时及时更换同规格配件。
控制柜内部的保养需规范操作。断开主电源并等待电容放电后，用压缩空气吹扫柜内灰尘，重点清理散热滤网和电路板表面。检查电源模块输出电压是否稳定，电容有无鼓包漏液现象，继电器触点若有氧化可用细砂纸轻擦处理。线路连接端子需逐一检查紧固状态，插头插座有无松动，线束绑扎是否整齐，老化的束线带需更换，避免线路杂乱摩擦导致短路。控制柜的清洁与线路检查能减少电气故障风险。
传感器与安全装置的功能验证必不可少。清洁位置传感器和碰撞检测装置的感应区域，检查是否有遮挡或损伤，测试信号传输是否稳定。验证急停回路的可靠性，按下急停按钮后确认机械手能否立即停止所有动作，报警指示灯是否正常点亮。限位开关需测试触发灵敏度，确保在极限位置能可靠切断动力，避免超程运行对机械结构造成冲击。长期运行后传感器参数可能出现偏移，保养时可通过控制系统进行校准。
保养后的运行测试需全面进行。完成清洁、润滑和紧固后，让机械手执行空载循环运动，观察各轴运行是否顺畅，有无异常振动或卡顿。通过示教器监测各轴运行参数，对比保养前后的数据变化，确认无异常波动。测试重复定位精度，用检测工具测量多个点位的偏差值，确保在设备允许范围内。运行典型作业程序，验证整体运行稳定性。库卡机械手保养的最终效果需通过实际运行检验，及时发现并解决保养中的疏漏。
保养完成后需详细记录检查结果，包括更换的部件型号、润滑油脂类型及用量、参数调整情况等，存入设备档案。根据保养中发现的问题，制定日常维护重点，操作人员需留意设备运行状态变化，发现异常及时反馈。通过年度保养与日常维护结合，能让库卡工业机械手持续保持良好运行状态，保障生产作业的连续性和稳定性。
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