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机械结构清洁需定期进行。用软布蘸中性清洁剂擦拭机器人手臂和旋转轴表面，雅马哈机器人保养中要重点清理滑轨和丝杠部位的粉尘，防止杂质影响运动顺滑度。特别注意关节连接处的清洁，避免油污堆积导致动作卡顿，清洁后检查外壳是否有划痕或变形。
轴关节润滑需规范操作。四轴机器人的每个旋转关节都有专用润滑点，需按手册标注的型号加注润滑脂，雅马哈机器人保养需区分基座轴与小臂轴的润滑周期，负载和转速差异会影响润滑需求。加注前先排出少量旧脂，观察颜色是否正常，若呈黑褐色需彻底清理油道，手动转动关节让油脂均匀分布。
电气系统检查不可轻视。控制柜内部每季度用压缩空气吹扫灰尘，重点清理散热风扇和滤网，雅马哈机器人保养需关注元件散热状态，避免过热影响运行稳定性。检查电源线路接头是否牢固，电缆有无破损，传感器连接线束是否松动，控制面板按钮和指示灯需测试响应灵敏度。
传动部件状态监测需细致。定期检查同步带或齿轮的啮合情况，雅马哈机器人保养要留意带轮固定螺丝是否紧固，有无磨损或松动迹象。滑轨的防尘罩若有破损需及时更换，防止粉尘进入加剧磨损，用手推动手臂感受各轴运动阻力，异常阻力可能是部件磨损信号。
传感器与限位装置保养要到位。清洁位置传感器和限位开关的感应区域，去除油污或粉尘遮挡，雅马哈机器人保养需测试信号触发准确性，确保感应灵敏。验证急停功能是否可靠，触发后机器人能否立即停止所有动作，定期校准原点传感器，确保四轴复位精度符合作业要求。
日常操作规范助力保养效果。操作人员需避免机器人承受超出额定范围的负载，减少急停急转等剧烈动作对机械结构的冲击，雅马哈机器人保养的基础要求中包含这些操作规范。作业前需观察各轴运动是否有异响，发现异常及时停机检查，长期停用前需将机器人复位至安全位置。
保养后的功能测试需全面。完成清洁和润滑后，执行空载循环运动程序，观察各轴运行是否顺畅，雅马哈机器人保养要重点监测异常振动或噪音。通过控制系统查看各轴运行参数，对比保养前后的数据变化，确认无异常波动，测试重复定位精度确保在允许范围。
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